Los antepasados de la bicicleta se remontan muy atrás en la historia. Ya entre los antiguos egipcios encontramos una máquina elemental compuesta por dos ruedas unidas por una barra. También en China existió una máquina muy similar, pero con las ruedas de bambú. Siglos más tarde aparece una auténtica bicicleta entre los dibujos de Leonardo da Vinci.

La verdadera historia de la bicicleta de dos ruedas comienza en París en 1790, año en que el conde de Sivrac inventa el «celerífero», el que también se llamó «caballo de ruedas». Consistía en dos ruedas unidas por una tabla con forma de animal. La única manera de avanzar era en línea recta, y la persona tenía que impulsarse con sus pies contra el suelo.

Posteriormente, en 1813, este objeto sufrió un gran cambio, gracias a que el barón Karl Christian von Sauerbronn, de Alemania, inventó el vehículo al que llamó «máquina andante», «el padre» de la bicicleta y la motocicleta. Él comenzó por introducir unos resortes debajo de la silla y creó las manillas.

La «máquina andante» consistía en una especie de carrito de dos ruedas, colocadas una detrás de otra. La persona se mantenía sentada sobre una pequeña montura, colocada en el centro de un pequeño marco de madera. Para moverse, empujaba alternadamente con el pie izquierdo y el derecho hacia adelante, en forma parecida al movimiento de una patineta. Con este impulso, la «máquina andante» adquiría una velocidad casi idéntica a la de un coche. Este invento estaba basado en la idea de que una persona al caminar gastaba mucha fuerza por tener que desplazar su peso de un pie al otro.

Veinte años más tarde, el escocés Kirkpatrick Macmillan retomó la idea de barón von Sauerbronn. Agregó una manivela a la izquierda y a la derecha del eje de la rueda trasera, que movía con los pies, ayudándose con largas barras. Posteriormente, los deportistas hicieron la rueda delantera más grande y la rueda posterior pequeña. Este modelo, llamado «Penny Farthing», suponía para el conductor pruebas casi acrobáticas, y el vehículo alcanzaba altas velocidades.

El inglés H. J. Lawson solucionó el problema del tamaño, disminuyéndolo y haciendo el aparato más rápido. A lo largo del tiempo fueron apareciendo otros modelos de bicicletas, tales como «Humber». Este modelo era para señoras y salió al mercado en 1905. Las bicicletas de señoras tenían una estructura abierta a causa de los vestidos largos de la época. Bicicleta plegable, otro modelo, se destacaba por lo sencillo que resultaba transportarla y guardarla.